腦外科機(jī)器人

　　2000年初春，來(lái)自黑龍江某大學(xué)的一位學(xué)生正平靜地躺在中國(guó)人民解放軍海軍總醫(yī)院手術(shù)臺(tái)上。她患有顱咽管瘤，4年前曾做過(guò)開(kāi)顱手術(shù)，不幸的是現(xiàn)在腫瘤又復(fù)發(fā)了，腫瘤壓迫視神經(jīng)使她雙眼視力下降，左眼視力0.02，右眼只有光感。此刻，醫(yī)生們正用先進(jìn)的腦外科機(jī)器人系統(tǒng)為她實(shí)施手術(shù)定位。只見(jiàn)她的頭部貼有4個(gè)標(biāo)志點(diǎn)，由這4個(gè)標(biāo)志點(diǎn)建立一個(gè)空間坐標(biāo)系，CT機(jī)以不同的角度為她掃描，之后，醫(yī)生將9張CT圖片輸入計(jì)算機(jī)，屏幕上便顯示出三維的病灶部位。醫(yī)生在屏幕上確定手術(shù)的穿刺點(diǎn)和穿刺軌跡，5自由度的機(jī)器人對(duì)準(zhǔn)穿刺點(diǎn)，然后自行鎖定這一位置，為醫(yī)生搭建一個(gè)穩(wěn)固的操作平臺(tái)，醫(yī)生根據(jù)已標(biāo)定的穿刺點(diǎn)進(jìn)針和實(shí)施相應(yīng)手術(shù)。整個(gè)手術(shù)過(guò)程20分鐘。手術(shù)后，患者自己下床、穿鞋、走出手術(shù)室。三天后，患者出院了，雙眼視力均恢復(fù)到0.9。

腦外科機(jī)器人輔助系統(tǒng)

　　該腦外科機(jī)器人輔助系統(tǒng)是由北京航空航天大學(xué)、清華大學(xué)和海軍總院共同研制開(kāi)發(fā)的。1997年5月用該機(jī)器人為病人實(shí)施了首例開(kāi)顱手術(shù),到2000年11月已為140多位病人實(shí)施了這種手術(shù)。2000年11月在北京舉辦“中美醫(yī)用機(jī)器人臨床應(yīng)用學(xué)術(shù)交流會(huì)”。15日上午，美國(guó)心外科機(jī)器人和中國(guó)腦外科機(jī)器人分別實(shí)施臨床手術(shù)。消毒、在胸部打三個(gè)小孔、機(jī)械手伸入胸腔，四樓的手術(shù)室里，來(lái)自美國(guó)的機(jī)器人開(kāi)始對(duì)59歲的患者進(jìn)行冠狀動(dòng)脈搭橋手術(shù)。這種名叫伊索的機(jī)械手臂伸入到胸腔內(nèi)，隨著醫(yī)生“上、下、左、右”的指令在0.2至1厘米的范圍內(nèi)移動(dòng)，尋找用于搭橋的乳內(nèi)動(dòng)脈。美國(guó)機(jī)械手臂研制公司的副總裁張先生介紹說(shuō)，傳統(tǒng)手術(shù)中取乳內(nèi)動(dòng)脈要用45分鐘，而利用機(jī)械手臂只要15分鐘左右就可以完成。如果不采用這一手術(shù)方式，病人會(huì)留下一個(gè)20厘米長(zhǎng)的切口，由于借助機(jī)械手臂上的內(nèi)窺鏡，醫(yī)生的視野更清晰，可以在手術(shù)圖象上直接操作，這次在病人胸部的切口只有5厘米。二樓手術(shù)室里，中國(guó)機(jī)器人正在為61歲的王女士進(jìn)行腦部的“活檢”。主刀醫(yī)師趙先生說(shuō)，像王女士這樣病灶較深的腦外手術(shù)，以前要把四個(gè)釘子扎到顱骨上，戴著一個(gè)金屬大框架，到處去做CT、核磁掃描。借助機(jī)械手臂，病人就可以?huà)伒舸罂蚣�，借助機(jī)械手臂來(lái)定位，并為醫(yī)生提供手術(shù)平臺(tái)。醫(yī)生通過(guò)手術(shù)臺(tái)旁邊的計(jì)算機(jī)屏幕，就可以為手術(shù)確定病灶點(diǎn)，原來(lái)至少要用半天時(shí)間才能完成的手術(shù)，現(xiàn)在30分鐘就完成了。9時(shí)開(kāi)始的手術(shù)，不到10時(shí)，王女士就輕松地走下手術(shù)臺(tái)，“腦里面松快多了”，王女士笑著說(shuō)。輔助手術(shù)機(jī)器人的研制者之一，海軍總醫(yī)院全軍神經(jīng)外科中心田增民教授介紹說(shuō)，現(xiàn)在神經(jīng)外科手術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)是追求安全性、微創(chuàng)性和精確性，使用機(jī)器人系統(tǒng)符合了這些要求，并且在微創(chuàng)傷方面獲得了傳統(tǒng)治療方法不可比擬的良好效果。在使用機(jī)器人系統(tǒng)之前，國(guó)內(nèi)外普遍采用的是有框架腦立體定向手術(shù)，即在患者的顱骨上鉆4個(gè)小洞，然后固定一個(gè)金屬框架。醫(yī)生通過(guò)這個(gè)框架（也就是一個(gè)坐標(biāo)系）來(lái)確定病灶的具體位置，并決定手術(shù)的位置。采用機(jī)器人系統(tǒng)，不但沒(méi)有了固定框架給患者帶來(lái)的痛苦和給醫(yī)生帶來(lái)的操作不便，而且提高了定位精度和操作的可視性，為患者最大限度地減少了手術(shù)創(chuàng)傷。

　　機(jī)器人在醫(yī)療方面的應(yīng)用越來(lái)越多，比如用機(jī)器人置換髖骨、用機(jī)器人做胸部手術(shù)等。這主要是因?yàn)橛脵C(jī)器人做手術(shù)精度高、創(chuàng)傷小，大大減輕了病人的痛苦。從世界機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)看，用機(jī)器人輔助外科手術(shù)將成為一種必然趨勢(shì)。

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